За работата во ВИ, вклучително нашата работа во компјутерската визија и роботиката, битна е дефиницијата на шемите како програмски единици со споменатите карактеристики но уште и со додатните барања за едноставност и ефикасност на нивната имплементација.
               
             
           
            
            
              „МАРГИНА бр. 3“
              
              (1994)